Quadrotor atau disebut juga quadcopter, merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial Vehicle (UAV), atau pesawat tanpa awak. Masyarakat Indonesia lebih mengenal UAV dengan istilah drone.
Strktur mekanik quadrotor termasuk sederhana, sebab tidak ada joint antar link. Keempat rotor (actuator) eksklusif terpasang pada ujung-ujung lengan quadrotor. Meski mempunyai struktur mekanik yang sederhana, pengendalian quadrotor tidaklah mudah. Aturan kendali dari quadrotor menjadi topik menarik sebab sifatnya yang sangat tidak stabil. Sebuah quadrotor hanya sanggup dibentuk stabil dengan algorithm kendali elektronik yang tepat. Berikut ini beberapa buku yang disarankan untuk dipelajari guna memahami kendali quadrotor.
- A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation Richard Murray
- Robotics, Vision and Control Fundamental Algorithms in MATLAB Peter Corke
- Nonlinear Systems Hassan Khalil
Quadrotor merupakan sebuah sistem yang underactuated, dengan hanya empat buah rotor namun harus mengendalikan enam derajat kebebasan. Enam derajat kebebasan (six degrees of freedom), yang harus dikendalikan yaitu tiga sudut roll, pitch, dan yaw, serta tiga sumbu x, y, dan z.
Peter Corke juga menyediakan toolbox untuk MATLAB yang sanggup dipakai untuk melaksanakan analisis kendali quadrotor. Toolbox yang disediakan tidak hanya untuk quadrotor, namun banyak sekali jenis robot lainnya. Berikut ini yaitu link d0wnl0ad gratis toolbox robotics vision and control untuk MATLAB. Ada problem pada toolbox versi 9.8 compatible dengan MATLAB R2010b, sedangkan versi selanjutnya tidak. Namun pada versi toolbox selanjutnya bug tersebut telah teratasi. Versi update 9.10 sanggup dipakai pada MATLAB R2012b dan seterusnya. Sumber http://lang8088.blogspot.com
EmoticonEmoticon